Studio e sperimentazione di algoritmi di navigazione per velivoli multirotore in ambiente indoor

Il presente elaborato illustra lo sviluppo, la calibrazione e la sperimentazione di un sistema multi-rotore a basso costo, progettato per operare in ambienti indoor mediante l’impiego di sensori economici ma efficaci, e il confronto con piattaforme di altissima gamma presenti in commercio. Il sistema si basa su un quadricottero equipaggiato consonamente con sensori atti a svolgere obstacle avoidance, con l'obiettivo principale di dimostrare la possibilità di ottenere capacità di hovering stabile, maneggevolezza e avoidance in ambienti confinati anche in assenza di tecnologie di fascia alta come SLAM e sistemi di navigazione avanzata.