Implementation of automation algorithms for a robotic reach-stacker via Ros2

Nel continuo progresso della gestione logistica portuale l’utilizzo di tecniche di automazione è sempre più presente, e nel campo della movimentazione di container uno dei macchinari più utilizzati sono i reach-stackers; macchinari su ruote dotati di bracci meccanici. L’obiettivo di questo studio è quindi quello di sviluppare algoritmi di controllo per il braccio robotico di un reach-stacker in miniatura, utilizzando elementi di computer vision applicati a una telecamera di bordo. Il controllo del sistema robotico è stato conseguito utilizzando il software ROS2, e la validazione del comportamento del robot è avvenuta tramite un sistema di motion capturing Optitrack. Alla fine dello studio il sistema costruito è in grado di riconoscere la posizione e l’orientamento di un container nello spazio e di andare ad effettuare un afferraggio del container stesso con il braccio robotico.