Controllo di posizione per attività di pick & place di un robot Delta

Il lavoro presentato in questa tesi ha come obiettivo principale lo studio e l’analisi del funzionamento di un Delta Robot, nonché l’implementazione di tale studio all’interno di una struttura software/hardware (di natura industriale) utile per l’esecuzione di un controllo di posizione per il Delta Robot analizzato. In seguito, viene esposta, nel capitolo introduttivo, una panoramica generale sulle varie tipologie di Robot presenti sul mercato, presentando per ognuna di loro le varie caratteristiche meccaniche e i possibili utilizzi all’interno di contesti diversi. All’interno del secondo capitolo viene presentata la parte analitica riguardante il modello cinematico del Delta Robot e le problematiche relative alla sua soluzione. Le equazioni del modello analitico saranno poi trascritte in ambiente di simulazione MATLAB®/Simulink®. In questa fase, la cinematica inversa del Delta Robot, ottenuta tramite il modello descritto precedentemente, sarà interfacciata con un generatore di traiettorie. Questa fase mira a verificare la correttezza delle traiettorie generate dalla cinematica inversa, quindi dal modello analitico del robot. Successivamente, l’architettura software sviluppata precedentemente è stata implementata in ambiente TWinCAT®, ovvero un software per lo sviluppo di controlli per l’automazione industriale. Tale software di controllo sarà quindi implementato nel sistema reale del robot, comprendente di tutto l’apparato elettronico. Infine, è stata effettuata una verifica sperimentale riguardante l’effettiva esecuzione di determinate traiettorie, riportando inoltre i rispettivi errori di inseguimento delle traiettorie stesse.