Research of dense 3D reconstruction based on binocular camera

La ricostruzione 3D è un'importante direzione di ricerca nel campo della tecnologia di visione artificiale. Basata su una fotocamera binoculare come unico dispositivo di acquisizione dati, questa tesi ha proposto un algoritmo di ricostruzione 3D denso per ottenere una ricostruzione di scene complesse di grandi dimensioni. I principali contenuti di ricerca di questa tesi includono: (1) il metodo di stima della posa SLAM visivo basato su ORB, che è stato applicato e migliorato; (2) La tecnologia patch di PMVS è stata studiata ed applicata per aiutare a densificare il modello 3D. L'algoritmo di ricostruzione 3D denso proposto in questa tesi può essere applicato in scene complesse di grandi dimensioni indoor o outdoor. Il modello 3D costruito ha un migliore effetto di rendering e precisione di costruzione. Rispetto agli algoritmi correlati, l'algoritmo proposto ha una maggiore stabilità di ricostruzione e un minor consumo di tempo.