Modellazione e simulazione di un velivolo pilotato da remoto con carico sospeso : analisi in MATLAB/Simulink di un sistema di controllo a due scale temporali

Studio del comportamento di un multirotore generico con un carico sospeso. Si studierà un sistema di controllo a scala temporale doppia, in grado di smorzare le oscillazioni del carico sospeso in modo da poter effettuare alcune manovre di test e permettere di raggiungere un punto di arrivo con il carico perfettamente equilibrato e privo di oscillazione residua. Dopo un’introduzione, che tratterà in generale della tipologia di velivolo considerato, si procederà ad analizzare un metodo descrittivo del comportamento dinamico del multirotore, assunto per semplificazione come punto materiale, utilizzando un approccio lagrangiano. Successivamente si introdurrà il sistema di controllo nel modello, che permette di raggiungere lo scopo prefisso. Tutte le analisi dinamiche del multirotore saranno effettuate mediante l’ambiente di simulazione dinamica Simulink, parte del pacchetto software di calcolo matriciale Matlab. Si discuterà, poi, dell’implementazione dei modelli dinamici trattati e se ne porteranno i risultati di simulazione. Al termine dell’elaborato si proporranno possibili sviluppi del modello realizzato, per estendere l’analisi dal modello a punto materiale ad un modello tridimensionale.