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Venieri, Marco
(2020)
End-effector of a robotic arm for a planetary rover: the European Rover Challenge experience.
[Laurea magistrale], Università di Bologna, Corso di Studio in Ingegneria meccanica [LM-DM270], Documento ad accesso riservato.
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Abstract
La tesi tratta lo sviluppo di un prototipo di end-effector di un braccio robotico per un rover spaziale al fine di partecipare ad autunno alla European Rover Challenge. Dopo aver analizzato i task richiesti dal regolamento della competizione, è stata analizzata la miglior tipologia di gripper da utilizzare, con conseguente progettazione del cinematismo di movimentazione e scelta dei materiali idonei. L’attenzione si è poi spostata all’elettronica di controllo del motore e alla scelta della sensoristica necessaria.
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