Progettazione e simulazione di una stazione per il prelievo di confezioni con l’ausilio di un robot

Lo scopo di questo elaborato, assegnato dall’ IMA AUTOMATION di Zola Predosa, è quello di trovare soluzioni per automatizzare un processo di prelievo di confezioni da uno scatolone, che ad oggi viene svolto manualmente da un operatore. I prodotti da prelevare, contenendo farmaci, sono avvolti in sacchetti di plastica ermetici e, una volta estratti, devono essere capovolti e posizionati su un nastro di uscita. Prima di concludere il processo, è necessario stendere le pieghe della busta, che avvolge il prodotto, per permettere che venga tagliata. Per questi motivi il lavoro è diviso in due: nella prima parte, sono individuate due soluzioni per la stazione di prelievo delle confezioni e nella seconda, è progettato un sistema per la stesura delle pieghe. L’azienda richiede l’utilizzo di Universal Robot per il prelievo delle confezioni, perciò si individua il robot adatto e ne viene studiata la cinematica per ricavare lo spazio di lavoro. Poi, si progetta il sistema di manipolazione per il prelievo dei prodotti e per la gestione dell’interlayer di cartone, che intervalla le file delle confezioni all’interno dello scatolone. Successivamente si studia la stazione per la gestione dei cartoni, dimensionando opportunamente tutti gli azionamenti e integrando il robot scelto. Grazie all’aiuto del software Iphysics, per il virtual commissioning, è possibile simulare tutto il ciclo di lavoro e implementare il programma di controllo del robot. In questo modo si può verificare che la stazione rispetti il tempo ciclo indicato dall’azienda e che il robot riesca a compiere la movimentazione. Infine, è realizzata la stazione di stesura delle pieghe sul sacchetto del prodotto. Il tutto affiancato da prove sperimentali che permettono di trovare soluzioni per migliorare la progettazione e individuare le criticità della stazione.