Modellistica ed analisi di strategie di controllo per il Torque Vectoring

L’obiettivo del lavoro svolto è stato realizzare un sistema di controllo veicolo che sfrutti la presenza dei motori elettrici per ottimizzare le prestazioni dinamiche di un veicolo qualsiasi. L’elaborato è composto da 10 capitoli. Si inizia introducendo lo stato dell’arte in sistemi di assistenza alla guida. Nel secondo capitolo si introduce il software AMESim utilizzato durante l’attività. Il capitolo numero tre è dedicato alla modellazione del plant del sistema: si introducono i modelli veicolo utilizzati in letteratura, facendo una breve escursione anche sui modelli pneumatico. Successivamente si entra nel dettaglio delle prestazione dinamiche in curva di un veicolo, analizzando la sterzatura prima cinematica poi dinamica. Il capitolo seguente è dedicato completamente alla strategia di controllo Torque Vectoring: si fa un resoconto dello stato dell’arte e si descrive accuratamente il funzionamento della strategia. Nel capitolo sei, si introducono le manovre standardizzate secondo le normative ISO, che verranno utilizzate in fase di simulazione. Il capitolo sette è dedicato alle simulazioni preliminari per la validazione del modello veicolo costruito sulla piattaforma AMESim, con le quali si è verificato che il veicolo di prova si comporti come un veicolo reale. In seguito viene dedicato spazio alla realizzazione del sistema di controllo su Simulink con elevato grado di dettaglio: si evidenziano le scelte sulle variabili da controllare e sul generatore del target da inseguire e i vari livelli in cui è progettato il controllore. Il capitolo successivo comprende le simulazioni effettuate per valutare il comportamento del controllore e le relative analisi sui grafici delle variabili d’interesse. L’ultimo capitolo è ovviamente dedicato alle conclusioni e ai possibili sviluppi futuri.