Programmazione PLCopen di un robot Comau e di macchine automatiche

Lo scopo di questo lavoro è di presentare come un manipolatore possa essere utilizzato in un'applicazione industriale, quindi come possiamo programmarlo e quali problematiche potrebbero essere presenti nell’introduzione di un robot in una macchina automatica. L’applicazione industriale d’interesse consiste nel riempire, utilizzando un apposito end-effector per il robot dei flaconi che corrono lungo un nastro trasportatore. Questo progetto è stato svolto a seguito di un tirocinio per tesi con IMA e nel programmare il robot Comau e il nastro trasportatore con le varie funzioni di sicurezza e non, si è fatto uso dell'ambiente di sviluppo Automation Studio. La fase iniziale di questo elaborato si basa quindi sull'implementazione dell'hardware a disposizione nel software, quindi si è definita la struttura software implementando il codice in testo strutturato per l'applicazione standard e in function block diagram per l'applicazione di sicurezza. Di seguito si è quindi passati alla pianificazione delle traiettorie, che è avvenuto tramite relazioni fra assi stabilite con delle "camme elettroniche", ed infine si è implementata una semplice interfaccia per il controllo della machina automatica.