Passive based control on a kuka arm

Laghi, Marco (2015) Passive based control on a kuka arm. [Laurea magistrale], Università di Bologna, Corso di Studio in Ingegneria dell'automazione [LM-DM270]
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Abstract

L'interazione in maniera sicura e compliante è una caratteristica sempre più richiesta per i sistemi robotici. La modellazione di sistemi eseguita tramite l'uso di sistemi port-Hamiltoninani permette di comprendere cosa avviene a livello energetico durante l'interazione e aiuta nella progettazinoe di un controllore tale che il comportamento del sistema controllato sia passivo e sicuro durante essa. Ciò sfocia nel cosiddetto Controllore Intrinsicamente Passivo (IPC). Dal momento che questo un controllo impone la rigidezza desiderata al sistema controllato, è possibile, tra le altre cose, replicare il comportamento del dispositivo RCC (Centro Remoto di Complianza) e di migliorarlo in modo tale che durante l'azione di peg-in-hole il buco sia meno sollecitato dal robot.

Abstract
Tipologia del documento
Tesi di laurea (Laurea magistrale)
Autore della tesi
Laghi, Marco
Relatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Indirizzo
Curriculum: Sistemi per l'automazione
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
IPC, passive, port-hamiltonian, hamiltonian, RCC, KUKA, ROS
Data di discussione della Tesi
18 Marzo 2015
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