Teoria del consenso e applicazione al problema del coordinamento del moto di robot.

Furieri, Luca (2014) Teoria del consenso e applicazione al problema del coordinamento del moto di robot. [Laurea], Università di Bologna, Corso di Studio in Ingegneria dell'automazione [L-DM270]
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Abstract

Il sempre crescente numero di applicazioni di reti di sensori, robot cooperanti e formazioni di veicoli, ha fatto sì che le problematiche legate al coordinamento di sistemi multi-agente (MAS) diventassero tra le più studiate nell’ambito della teoria dei controlli. Esistono numerosi approcci per affrontare il problema, spesso profondamente diversi tra loro. La strategia studiata in questa tesi è basata sulla Teoria del Consenso, che ha una natura distribuita e completamente leader-less; inoltre il contenuto informativo scambiato tra gli agenti è ridotto al minimo. I primi 3 capitoli introducono ed analizzano le leggi di interazione (Protocolli di Consenso) che permettono di coordinare un Network di sistemi dinamici. Nel capitolo 4 si pensa all'applicazione della teoria al problema del "loitering" circolare di più robot volanti attorno ad un obiettivo in movimento. Si sviluppa a tale scopo una simulazione in ambiente Matlab/Simulink, che genera le traiettorie di riferimento di raggio e centro impostabili, a partire da qualunque posizione iniziale degli agenti. Tale simulazione è stata utilizzata presso il “Center for Research on Complex Automated Systems” (CASY-DEI Università di Bologna) per implementare il loitering di una rete di quadrirotori "CrazyFlie". I risultati ed il setup di laboratorio sono riportati nel capitolo 5. Sviluppi futuri si concentreranno su algoritmi locali che permettano agli agenti di evitare collisioni durante i transitori: il controllo di collision-avoidance dovrà essere completamente indipendente da quello di consenso, per non snaturare il protocollo di Consenso stesso.

Abstract
Tipologia del documento
Tesi di laurea (Laurea)
Autore della tesi
Furieri, Luca
Relatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Indirizzo
Sistemi per l'automazione
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
consensus theory, teoria del consenso, coordinamento, coordination, MAS, multi-agente, multi-agent, MRS, multirobot, graph theory, teoria dei grafi, quadrirotore, quadcopter, robot, CrazyFlie, loitering
Data di discussione della Tesi
6 Ottobre 2014
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