Design and experimental validation of a flight control system for a fixed wing aircraft

Questo lavoro presenta la progettazione, l'implementazione e la validazione sperimentale di un automatic flight control system (AFCS) per un velivolo ad ala fissa, basato sull'ecosistema PX4. L'obiettivo principale è stato ricostruire in ambiente MATLAB® e Simulink® le logiche di controllo del software per comprenderne a fondo la metodologia e valutare le potenzialità del MATLAB UAV Toolbox come alternativa alla modifica diretta del codice sorgente C++. L'implementazione ha seguito un approccio di Rapid Control Prototyping (RCP), integrando il controllo d'assetto e a cascata, il controllore TECS per la gestione di velocità e quota e la logica di guida non lineare L1 per la navigazione autonoma sul piano laterodirezionale. Il sistema è stato testato prima attraverso delle simulazioni 6 DoF e successivamente tramite una campagna di prove di volo. I risultati sperimentali hanno confermato la funzionalità e la modularità dell'architettura AFCS proposta, evidenziando l'efficacia dell'integrazione con QGroundControl per il tuning dei parametri in tempo reale.