Aspetti di modellazione, simulazione e controllo di un velivolo paramotore

La presente tesi si concentra sullo studio e la modellizzazione del paramotore, un sistema aereo composto da una vela (parafoil) e un payload motorizzato. Nella prima parte sono stati descritti la dinamica presente e il modello matematico utilizzato, spiegando come la scelta di un modello a 6 DOF possa risultare vantaggiosa. Successivamente, sono stati introdotti i concetti di controllo e guida del paramotore, ponendo l’accento sull’uso di strategie PID. Infine sono stati riportati i risultati ottenuti tramite una prova pratica di volo, durante la quale sono stati raccolti dati relativi a grandezze come angoli di Eulero, throttle e comandi (simmetrici e asimmetrici). Le traiettorie ricostruite, in particolare la vista tridimensionale e la pianta, hanno permesso di analizzare l’efficacia dei controllori e di valutare i parametri aerodinamici come coefficienti relativi a portanza e resistenza (ad esempio, CD0 e k). Infine, è stato mostrato come questi risultati sperimentali forniscano un riscontro reale per perfezionare i modelli e le strategie di controllo, evidenziando sia i limiti sia i vantaggi di un approccio basato su un modello a 6 DOF nel contesto operativo del paramotore.