Progetto dei servo-sistemi di una piattaforma rotante per il tracking di un target mobile

Questo elaborato si propone di mostrare un'implementazione teorica del sistema di controllo relativo a un servo-sistema di una piattaforma rotante, a 2 gradi di libertà, che consente la rotazione attorno all'asse rispettivamente verticale e orizzontale del sistema di riferimento solidale. Queste tipologie di sistemi si apprestano in vari settori, laddove un corpo mobile (target) deve essere inseguito in termini di orientazione nello spazio. La struttura può incorporare strumenti come videocamera, per l'inquadramento continuo dell'obiettivo, sistemi di difesa per un'area di terra oppure pannelli solari, per l'ottenimento di un irraggiamento solare ottimale. In prima analisi si raffigura un prototipo di piattaforma, per orientare il lettore a una migliore comprensione del progetto. Il testo approfondisce in particolare modo la modellazione matematica dei componenti dinamici, quali motori DC con relativo carico da movimentare, e prosegue con il calcolo delle funzioni di trasferimento e con il progetto dei controllori. Infine, si eseguono prove di funzionamento tramite l'utilizzo di software di simulazione, per accertare, almeno in via teorica, la validità di quanto trattato, e si introducono possibili sviluppi successivi.