Sistema di controllo per esarotore con carico sospeso

Il presente lavoro di tesi riguarda lo sviluppo di un sistema di controllo per un multirotore con carico sospeso, focalizzandosi sulla stabilizzazione delle oscillazioni del carico e il mantenimento della stabilità del veicolo. Utilizzando una combinazione di controllori PID per la stabilizzazione dell’assetto e della posizione del multirotore, e un controllore PD per la gestione delle oscillazioni del carico, è stato possibile realizzare un sistema capace di mantenere il volo stabile anche in presenza di disturbi esterni. Le simulazioni, realizzate tramite MATLAB e Simulink, hanno confermato l’efficacia della strategia di controllo proposta, mostrando che il sistema è in grado di stabilizzare sia il drone che il carico in meno di 10 secondi con un errore di posizione ridotto. Il lavoro fornisce un contributo significativo al controllo di droni utilizzati per operazioni di trasporto di carichi sospesi, aprendo nuove opportunità di sviluppo e applicazioni in contesti reali.