Progetto e validazione sperimentale di algoritmi GNC applicati ad un rover terrestre

L'elaborato descrive la realizzazione del simulatore di un rover terrestre dotato di sistemi di controllo progettati in ambiente Simulink e successivamente validati sperimentalmente. Il lavoro è iniziato tramite lo studio di alcune possibili applicazioni dei veicoli a guida autonoma, analizzandone gli ambiti e la sensoristica. L'attenzione si è poi spostata verso la realizzazione di un modello Simulink, iniziando dapprima con una visione generale della piattaforma e poi concentrandosi sulla libreria Vehicle Dynamics Blockset. Sono stati, in seguito, progettati due sistemi di guida tramite Waypoints, rispettivamente pensati secondo geometrie standard più avanzate (metodo beam rider). Gli algoritmi sono stati validati attraverso simulazioni numeriche, per essere successivamente implementati su di un Pixhawk black tramite apposite librerie PX4. Prove sperimentali su un rover terrestre sterzante hanno validato l'approccio, permettendo inoltre la realizzazione di un controllore di velocità.