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Paceschi, Chiara
(2023)
Guida, navigazione e controllo di rover terrestri attraverso sistemi GPS.
[Laurea], Università di Bologna, Corso di Studio in Ingegneria aerospaziale [L-DM270] - Forli'
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Abstract
Il lavoro descritto nel presente elaborato è fondato sulla realizzazione di un sistema di guida autonoma di un rover terrestre attraverso dispositivi GPS. Nell'elaborato sono riportate le basi di navigazione, guida e controllo autonoma di velivoli. Segue la descrizione di una guida Beam Rider per la navigazione a waypoint e di una legge di controllo proporzionale di sterzo. Infine, si passa all'analisi in un ambiente reale in cui viene utilizzato un rover terrestre munito principalmente di PX4 e GPS RTK. Il controllo del rover, gestito tramite radiocomando, offre tre modalità: Manual, Steering, Guided.
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