Radar perimetrali per applicazioni automotive

Il lavoro di tesi consiste in uno studio sperimentale inerente il radar a onda continua modulata in frequenza (frequency modulated continuous wave radar – FMCW), trattando nello specifico il modello di radar BGT60ATR24C di Infineon, pensato per applicazioni di tipo automobilistico a corto raggio. L’obiettivo finale è quello di eseguire il mapping 3D tramite segnali radar, per ottenere una rappresentazione dell’ambiente statico circostante il veicolo su cui si trova il sensore, al fine di supportare l’implementazione di applicazioni volte a identificare ostacoli presenti attorno all’auto. L’attività di tesi è organizzata come segue. Il capitolo 1 presenta una breve introduzione ai principi della tecnologia radar, ponendo particolare attenzione sui dispositivi FMCW. Nel capitolo 2 si esamina il problema del mapping tramite segnali radar, valutando diversi approcci alla costruzione della mappa e accennando al mapping collaborativo. Ci si concentra soprattutto sul mapping probabilistico a griglia di occupazione, tecnica che verrà poi applicata ai dati ottenuti sperimentalmente. Nel capitolo 3 si fornisce una descrizione generale del radar BGT60ATR24C a disposizione, si illustrano i parametri di controllo e la configurazione scelta per eseguire le acquisizioni sul campo. Il capitolo 4 riguarda la campagna sperimentale, divisa in esperimenti preliminari in ambiente controllato ed esperimenti in uno scenario statico automobilistico reale. Nel capitolo 5 verrà infine illustrata l’elaborazione Matlab dei dati sperimentali raccolti, arrivando alla produzione di una mappa 3D che rappresenta probabilisticamente lo spazio osservato da due radar posizionati sulla fiancata di un’automobile. Le misurazioni effettuate dai due sensori sul medesimo scenario statico verranno quindi fuse in un’unica rappresentazione dell’ambiente, in modo da aumentare l’accuratezza e l’affidabilità della mappa rispetto al caso in cui si utilizzi un unico dispositivo di rilevamento.