pyTORCS - simulatore di guida per deep reinforcement learning

In questo elaborato è presentato pyTORCS, un ambiente open-soruce per lo sviluppo e il test di metodi per la guida autonoma, in particolare il deep reinforcement learning. pyTORCS è basato su una versione modificata di TORCS, un simulatore di guida open-source che permette guida su una varietà di tracciati e strade urbane e abilita l'uso di un ampio raggio di sensori virtuali. pyTORCS eredita le caratteristiche di TORCS e lo estende con una interfaccia stile OpenAI Gym per Python, fortemente configurabile e modulare, e l'integrazione con Docker per una più semplice configurazione. Verranno mostrate e confrontate le performance di alcuni popolari algoritmi per il reinforcement learning applicati a pyTORCS e affrontate le problematiche che sorgono durante la risuluzione di un ambiente di simulazione di guida.