Stima della posizione e assetto di un multirotore indoor tramite l'utilizzo di sensori laser

Oggigiorno la navigazione indoor si basa su sistemi complessi e costosi, che prevedono l’utilizzo di varie tecnologie. È scopo di questo lavoro fornire un’alternativa a questi sistemi di stima e assetto, basandosi su misure fornite da sensori laser. Il primo punto affrontato per la realizzazione del sistema è stata un’analisi approfondita della natura del problema. In particolare, è stato necessario stimare il numero minimo di sensori da utilizzare ed il loro collocamento sul multirotore, il quale ha permesso di costruire il modello matematico adatto alle soluzioni ricercate. Il passo successivo ha previsto l’implementazione nell’ambiente di calcolo del modello matematico, ricavato nella precedente fase. Dopodiché, si è passati a verificare, tramite simulazioni numeriche, il modello ottenuto. Tramite i risultati raggiunti è stato progettato e sviluppato il prototipo per la stima di posizione e assetto. In ultima fase si è proceduto alla verifica, per mezzo di test sperimentali in laboratorio, dei dati acquisiti dal prototipo. I risultati emersi dal lavoro svolto, hanno evidenziato che è possibile stimare posizione e assetto, grazie all’utilizzo di sensori laser, seppur con una risoluzione angolare. A seguito dei test svolti in laboratorio, sono stati sottolineati anche i limiti tecnologici dei sensori utilizzati. Il prototipo presenta ancora alcuni aspetti da migliorare: tramite un'analisi più approfondita degli argomenti trattati in questo elaborato sarà possibile renderlo più funzionale.