Sintesi e comparazione di funzioni obiettivo per l'evoluzione online di sciami di robot controllati da reti booleane

La progettazione automatica online è un approccio di realizzazione di software di controllo dove ogni robot evolve il proprio comportamento autonomamente per mezzo di un algoritmo che valuta le prestazioni utilizzando una funzione obiettivo, la quale assegna un punteggio basandosi sulle informazioni fornite dalle percezioni dei sensori del robot stesso. L'obiettivo di questa tesi è quello di realizzare e analizzare i risultati ottenuti da una serie di funzioni obiettivo applicate per l'evoluzione online di uno sciame di robot controllati da reti booleane. Ogni funzione obiettivo deve guidare l'evoluzione di ogni robot in maniera autonoma valutandone il comportamento durante l'esecuzione di due differenti task. I risultati ottenuti hanno mostrato come, nonostante tutte le funzioni sfruttino le informazioni raccolte dai medesimi sensori, l'evoluzione dipende fortemente da come queste informazioni vengono utilizzate all'interno della funzione obiettivo per l'assegnazione dei punteggi al robot.