Progettazione di una piattaforma robotica mobile per applicazioni di manipolazione in ambito industriale

Una piattaforma robotica mobile è un dispositivo robotico ottenuto dall'integrazione di un AGV (Automated Guided Vehicle) con un Cobot (Collaborative Robot). Nell'elaborato di tesi si espongono i metodi ed i risultati ottenuti a valle della progettazione di una piattaforma robotica mobile per applicazioni di manipolazione in ambito industriale. Nel Capitolo 1 si presenta lo stato dell’arte della robotica mobile, descrivendo le caratteristiche delle diverse categorie di robot mobili, e le principali tecnologie di movimentazione, navigazione ed alimentazione relative alla categoria dei WMRs (Wheeled Mobile Robots). Nel Capitolo 2 si descrivono i modelli matematici, che sono alla base del dimensionamento di alcuni dei parametri della piattaforma robotica mobile. In particolare, si presentano i modelli di ribaltamento statico, di ribaltamento in curva, di ribaltamento in arresto per frenata di emergenza, ed, infine, quello cinematico e dinamico generale. Nel Capitolo 3 si elencano le specifiche tecniche sulle quali sono state eseguite tutte le scelte progettuali. Quindi, vengono indagate le possibili configurazioni di ruote, in termini di numero, tipologia e disposizione. Inoltre, fra le tecnologie di navigazione disponibili, si scelgono le più convenienti ad un ambiente industriale ed in grado di offrire il miglior compromesso in termini di accuratezza e ripetibilità di posizionamento. Vengono, poi, scelti i componenti meccanici ed elettronici necessari alla sicurezza della piattaforma in un ambiente condiviso con operatori umani ed alla comunicazione con un software commerciale di gestione della flotta. Dopodiché, viene dimensionato il sistema di trazione e di alimentazione sulla base di un ciclo operativo di riferimento. Infine, si presentano i modelli CAD 3D, realizzati con PTC Creo Parametric, e la distinta base dei componenti principali del veicolo.