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Abstract
L'elaborato affronta l'implementazione di una tecnica di fusione dei dati inerziali, provenienti da accelerometro, giroscopio e magnetometro, con misure satellitari ricavate da scheda GNSS/RTK. Il sistema di posizionamento monta su carrello elevatore operante in ambito industriale.
Viene affrontata la modellazione dei sensori inerziali e la loro calibrazione.
Successivamente è stato implementato un generatore di traiettorie tramite il quale vengono simulate le misure dei sensori inerziali.
Infine, l’algoritmo di fusione, implementato tramite filtro di Kalman, è stato analizzato utilizzando i dati simulati.
Abstract
L'elaborato affronta l'implementazione di una tecnica di fusione dei dati inerziali, provenienti da accelerometro, giroscopio e magnetometro, con misure satellitari ricavate da scheda GNSS/RTK. Il sistema di posizionamento monta su carrello elevatore operante in ambito industriale.
Viene affrontata la modellazione dei sensori inerziali e la loro calibrazione.
Successivamente è stato implementato un generatore di traiettorie tramite il quale vengono simulate le misure dei sensori inerziali.
Infine, l’algoritmo di fusione, implementato tramite filtro di Kalman, è stato analizzato utilizzando i dati simulati.
Tipologia del documento
Tesi di laurea
(Laurea magistrale)
Autore della tesi
Gessi, Luca
Relatore della tesi
Correlatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
Kalman,IMU,data fusion,localizzazzione,posizionamento
Data di discussione della Tesi
22 Marzo 2018
URI
Altri metadati
Tipologia del documento
Tesi di laurea
(NON SPECIFICATO)
Autore della tesi
Gessi, Luca
Relatore della tesi
Correlatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
Kalman,IMU,data fusion,localizzazzione,posizionamento
Data di discussione della Tesi
22 Marzo 2018
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