On delay compensation control for systems with distributed input delay

Questa tesi riguarda lo sviluppo di una nuova tecnica di controllo chiamata Delay Compensation per sistemi scalari che presentano un ritardo distribuito nei canali di ingresso. Lo scopo principale è di compensare realmente il lag intrinseco del sistema per un dato instante T_0. Esistono, infatti, alcune tecniche già utilizzate in questo ambito, chiamate predictor-like, che assegnano uno spettro stabile in closed-loop solamente dopo che il sistema è stato soggetto a tutto il ritardo presente in ingresso, non riuscendo perciò a compensarlo esattamente. L'obbiettivo secondario è dovuto a delle approssimazioni scaturite dall'implementazione in controllori real-time di questi controlli. Tutte le tecniche di cui sopra, inclusa Delay Compensation, necessitano infatti di un controllo anch'esso distribuito. Quando ci si scontra con la realtà, l'integrale di controllo deve essere approssimato tramite un integrazione numerica. Negli anni questa non idealità è stata ampiamente studiata, in particolar modo per il controllo Finite Spectrum Assignment (FSA) che verrà, nel caso di ritardi distribuiti di ingresso, relazionato con la tecnica Delay Compensation qui introdotta. Differenti metodi di quadratura verranno utilizzati e confrontati, per l'approssimazione dell'integrale di controllo, effettuando un analisi sia nel dominio del tempo sia nel dominio delle frequenze. Verrà poi effettuata un'estensione della tecnica nel caso di sistemi vettoriali, con dimostrazione annessa della validità nell'utilizzo del controllo Delay Compensation in questo frangente. Anche se non è presente una dimostrazione rigorosa dell'applicabilità del controllo Delay Compensation anche nel caso di un sistema Multi-Input, nella tesi sono presenti alcuni risultati considerando una semplificazione nel sistema controllato. La tesi si conclude elencando gli aspetti positivi e negativi derivanti dall'applicazione della tecnica Delay Compensation qui presentata e da un'indicazione di futuri sviluppi.