Sviluppo di un sensore di forza di tipo pneumatico per la chirurgia robotica

La chirurgia robotica è una procedura che permette al chirurgo di operare a distanza, manovrando un robot che esegue direttamente sul paziente l'operazione. La tecnologia master-slave, però, impedisce al chirurgo di palpare i tessuti, limitando l’acquisizione di informazioni sulla loro consistenza. Per fornire al chirurgo sensazioni tattili è essenziale misurare la forza di contatto tra strumento e tessuto, ma i sensori commerciali non sono adatti per motivi dimensionali, di biocompatibilità e di sterilizzabilità. In questo contesto si inserisce il lavoro di tesi, che si prefigge l’obiettivo di studiare un nuovo sistema di tipo pneumatico per la stima della forza. Il controllo del circuito è stato effettuato tramite Arduino e per la validazione sperimentale sono stati utilizzati un sensore di forza ATI Nano 17 e un braccio robotico Kuka KR3, al fine di simulare l'operazione di palpazione effettuata dal robot chirurgico. Le dimensioni del prototipo iniziale sono lontane da quelle consone all’applicazione microchirurgica, ma adatte ad uno studio preliminare i cui risultati sono promettenti.