Sensor fusion per la localizzazione indoor in applicazioni context-aware

Nel contesto della Realtà Aumentata e della tecnologia Wearable, la richiesta, e soprattutto la necessità, di applicazioni context-aware ha reso il concetto di posizione una informazione estremamente importante. Il presente documento mira a fornire una solida base per la progettazione e realizzazione di un sistema di localizzazione indoor attraverso l'uso di sensori inerziali e di tecniche di filtering, in particolare il filtro di Kalman e le varianti Extended e Unscented per la riduzione degli errori di stima, comparandone le performance.