Un algoritmo per la localizzazione accurata di oggetti in immagini mediante allineamento dei contorni

In scenari applicativi dove si vuole localizzare in modo accurato un determinato Pattern all’interno di un’immagine è necessario effettuare una fase di raffinamento della posa (Pose Refinement), in modo da incrementare la precisione dell’algoritmo di Pattern Matching. In questo lavoro è stato sviluppato un nuovo algoritmo per il Pose Refinement (denominato PR-ICP) basato esclusivamente sui punti di Edge e quindi strettamente legato al problema della registrazione di punti. Questa tipologia di algoritmo fornisce innumerevoli vantaggi rendendo l’intera operazione di Pattern Matching performante anche in scenari dove i classici approcci basati su correlazione falliscono. D’altra parte utilizzare i punti di Edge introduce diverse problematiche relative alle operazioni di Edge Detection che è necessario effettuare sul Template e sulla Search Image. Rispetto ai classici metodi basati su correlazione, il PR-ICP è più generale e invariante a variazioni di intensità luminosa tra il Template e l’oggetto nella Search Image; grazie agli Score che fornisce in output, inoltre, il PR-ICP è flessibile in quanto può avere un diverso comportamento in base allo specifico scenario applicativo impostando opportuni parametri.