Progetto e validazione sperimentale di algoritmi GNC applicati ad un rover terrestre

El Jamal, Hilal (2023) Progetto e validazione sperimentale di algoritmi GNC applicati ad un rover terrestre. [Laurea], Università di Bologna, Corso di Studio in Ingegneria aerospaziale [L-DM270] - Forli', Documento ad accesso riservato.
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Abstract

L'elaborato descrive la realizzazione del simulatore di un rover terrestre dotato di sistemi di controllo progettati in ambiente Simulink e successivamente validati sperimentalmente. Il lavoro è iniziato tramite lo studio di alcune possibili applicazioni dei veicoli a guida autonoma, analizzandone gli ambiti e la sensoristica. L'attenzione si è poi spostata verso la realizzazione di un modello Simulink, iniziando dapprima con una visione generale della piattaforma e poi concentrandosi sulla libreria Vehicle Dynamics Blockset. Sono stati, in seguito, progettati due sistemi di guida tramite Waypoints, rispettivamente pensati secondo geometrie standard più avanzate (metodo beam rider). Gli algoritmi sono stati validati attraverso simulazioni numeriche, per essere successivamente implementati su di un Pixhawk black tramite apposite librerie PX4. Prove sperimentali su un rover terrestre sterzante hanno validato l'approccio, permettendo inoltre la realizzazione di un controllore di velocità.

Abstract
Tipologia del documento
Tesi di laurea (Laurea)
Autore della tesi
El Jamal, Hilal
Relatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
Simulink, Rover, algoritmi, regolatori di velocità, automobili autonome, Waypoints, guida
Data di discussione della Tesi
10 Ottobre 2023
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