pyTORCS - simulatore di guida per deep reinforcement learning

Galletti, Gianluca (2021) pyTORCS - simulatore di guida per deep reinforcement learning. [Laurea], Università di Bologna, Corso di Studio in Informatica [L-DM270]
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Abstract

In questo elaborato è presentato pyTORCS, un ambiente open-soruce per lo sviluppo e il test di metodi per la guida autonoma, in particolare il deep reinforcement learning. pyTORCS è basato su una versione modificata di TORCS, un simulatore di guida open-source che permette guida su una varietà di tracciati e strade urbane e abilita l'uso di un ampio raggio di sensori virtuali. pyTORCS eredita le caratteristiche di TORCS e lo estende con una interfaccia stile OpenAI Gym per Python, fortemente configurabile e modulare, e l'integrazione con Docker per una più semplice configurazione. Verranno mostrate e confrontate le performance di alcuni popolari algoritmi per il reinforcement learning applicati a pyTORCS e affrontate le problematiche che sorgono durante la risuluzione di un ambiente di simulazione di guida.

Abstract
Tipologia del documento
Tesi di laurea (Laurea)
Autore della tesi
Galletti, Gianluca
Relatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
reinforcement learning,autonomous driving,deep learning,docker,racing
Data di discussione della Tesi
13 Ottobre 2021
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