Stima dell'angolo di imbardata di una motocicletta sportiva

Il presente lavoro di tesi si concentra sulla stima dell’angolo di imbardata di una motocicletta, un parametro fondamentale che influenza la dinamica laterale del veicolo. La conoscenza di un valore accurato di questa grandezza permette di poter affinare i controlli elettronici relativi alla trazione e al controllo di imbardata ottimizzando così le performance e la sicurezza. Attualmente, l’angolo di imbardata viene stimato da un algoritmo integrato nella centralina del veicolo, il quale, tuttavia, non garantisce sufficiente robustezza e precisione in tutte le condizioni di utilizzo. Il lavoro si articola in due fasi principali: nella prima è stato sviluppato un modello semplice per la stima dello slide facendo affidamento sui i dati raccolti in prove pecifiche in pista equipaggiando le motociclette con opportuni sensori. Nella seconda fase è stata studiata una formulazione di algoritmo di stima già utilizzato nel reparto di Ducati Corse che prevede l’impiego di un filtro di Kalman. L’algoritmo è stato quindi rivisto con l’obiettivo di renderlo disponibile per le motociclette sportive di serie che dispongono di un numero limitato di sensori, e quindi di segnali, rispetto alle moto da competizione. Infine viene presentata un’analisi dei risultati ottenuti con i diversi modelli proposti in relazione ai dati disponibili dove la grandezza di interesse risulta essere nota.