Analisi sperimentale dell’accuratezza di posizionamento di una telecamera stereo dotata di IMU

Il campo dell’informatica è da diversi anni in forte sviluppo e tutt’ora vi `e una continua e costante ricerca per rendere efficiente, ottimizzare e migliorare il software già esistente. In particolare, i sistemi di visione stanno rivoluzionando e automatizzando il lavoro in tantissimi settori rendendolo più veloce e sicuro. Il team di Specialvideo, un’azienda imolese che dal 1993 si occupa di sistemi di visione industriali, mi ha proposto di eseguire questa analisi sperimentale in seguito alla richiesta di determinare le posizioni assolute di alcuni oggetti all’interno di una stanza ottenute tramite l’immagine di una telecamera che si sposta all’interno della stessa. Per cui, innanzitutto è necessario selezionare il dispositivo adatto a questo tipo di utilizzo. Nello specifico, è essenziale che gli errori dei sensori non compromettano l’attendibilità dei dati che si ricavano e che saranno poi la base di tutte le elaborazioni. L’obiettivo di questo elaborato `e studiare gli errori di una telecamera nel tracciamento della sua posizione effettuata tramite il sensore IMU al suo interno. Come metodi di ricerca ci siamo concentrati sul creare un programma ad hoc partendo dal software in dotazione per poter memorizzare le informazioni e analizzare i dati per valutare le prestazioni della telecamera quali ripetibilità e precisione. Il presente volume è organizzato secondo questi capitoli: 1. Scelta della telecamera 2. Descrizione tecnica della telecamera ZED2i 3. Funzionalità delle telecamere stereo e dell’IMU 4. Sperimentazione 5. Risultati degli esperimenti e conclusioni