Implementazione in ROS 2 di un sistema di prevenzione delle collisioni per punti materiali

La prevenzione delle collisioni assume un ruolo fondamentale nella robotica multi-agente, dove la gestione di tale problematica è diventata sempre più importante con il crescere dell'interesse nelle applicazioni della robotica collaborativa. Poichè prevede la cooperazione di diversi agenti, per portare a termine compiti anche complessi, è necessario utilizzare una schema di prevenzione delle collisioni che protegga da possibili danni e perdite. A tal fine, nell'elaborato viene presentata l'implementazione di uno schema di prevenzione delle collisioni per punti materiali in ROS 2. In particolare, viene implementato un algoritmo che produce nuovi ingressi, più vicini possibile a quelli che sarebbero forniti in assenza di ostacoli, tali da non far scontrare i singoli punti e da non cambiarne totalmente le traiettorie iniziali. Partendo da nozioni teoriche, lo schema di prevenzione sviluppato si basa su una funzione di barriera e sui relativi vincoli che i punti materiali devono rispettare per garantire l'assenza di collisioni. L'efficacia dello schema implementato è verificato tramite lo strumento di visualizzazione grafica offerto da ROS, Rviz.