Pharmaceutical filling machines: automated insertion for vials in tray using anthropomorphic robot and brushless motors

Pappalardi, Domenico (2019) Pharmaceutical filling machines: automated insertion for vials in tray using anthropomorphic robot and brushless motors. [Laurea magistrale], Università di Bologna, Corso di Studio in Automation engineering / ingegneria dell’automazione [LM-DM270], Documento ad accesso riservato.
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Abstract

L'attività di tesi è stata svolta su una riempitrice farmaceutica. L’obiettivo di una macchina riempitrice farmaceutica è quello di processare prodotti farmaceutici. In particolare la macchina riceve in input le unità prodotto vuote e attraverso un processo automatizzato vengono effettuati su questi prodotti varie operazioni. L’obiettivo finale è quello di avere in uscita dalla macchina tutte le unità prodotto contenente il medicinale e pronte per essere utilizzate dal cliente. La macchina in esame è suddivisa in varie unità. Ognuna di esse ha l’obiettivo di eseguire una certa operazione sulle unità prodotto. Durante l’attività di tesi si è posta particolare importanza su un’unità della macchina. Questa unità ha il compito di estrarre tutte le unità prodotto che arrivano all'interno dei contenitori e depositarli su delle basi. Da queste basi l’unità a valle eseguirà la sua lavorazione. In particolare, si è posta la maggior attenzione su unità prodotto contenuti in tray come ad esempio flaconi. Il problema è che questi flaconi si presentavano all’interno dei contenitori in maniera capovolta. L’ obiettivo era quello di fornirli all’unità successiva in maniera non capovolta. Il problema è stato affrontato impiegando un robot antropomorfo a sei assi. È stato inoltre interfacciato per la prima volta al robot un asse esterno aggiuntivo che coordinandosi con il robot permette di effettuare il ribaltamento dei flaconi. È stata infine sviluppata una soluzione capace di gestire e processare qualsiasi tipo di unità prodotto.

Abstract
Tipologia del documento
Tesi di laurea (Laurea magistrale)
Autore della tesi
Pappalardi, Domenico
Relatore della tesi
Correlatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
industria farmaceutica,macchine automatiche,riempitrice farmaceutica,processo di prodotti farmaceutici,siringhe e flaconi,robot antropomorfo a sei assi,interfacciamento asse esterno al robot,controllo macchina,controllo robot,studio traiettorie robot,libreria,interfaccia uomo-macchina,ribaltamento flaconi contenuti in tray
Data di discussione della Tesi
15 Marzo 2019
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