Pharmaceutical filling machines: automated insertion for vials in tray using anthropomorphic robot and brushless motors

L'attività di tesi è stata svolta su una riempitrice farmaceutica. L’obiettivo di una macchina riempitrice farmaceutica è quello di processare prodotti farmaceutici. In particolare la macchina riceve in input le unità prodotto vuote e attraverso un processo automatizzato vengono effettuati su questi prodotti varie operazioni. L’obiettivo finale è quello di avere in uscita dalla macchina tutte le unità prodotto contenente il medicinale e pronte per essere utilizzate dal cliente. La macchina in esame è suddivisa in varie unità. Ognuna di esse ha l’obiettivo di eseguire una certa operazione sulle unità prodotto. Durante l’attività di tesi si è posta particolare importanza su un’unità della macchina. Questa unità ha il compito di estrarre tutte le unità prodotto che arrivano all'interno dei contenitori e depositarli su delle basi. Da queste basi l’unità a valle eseguirà la sua lavorazione. In particolare, si è posta la maggior attenzione su unità prodotto contenuti in tray come ad esempio flaconi. Il problema è che questi flaconi si presentavano all’interno dei contenitori in maniera capovolta. L’ obiettivo era quello di fornirli all’unità successiva in maniera non capovolta. Il problema è stato affrontato impiegando un robot antropomorfo a sei assi. È stato inoltre interfacciato per la prima volta al robot un asse esterno aggiuntivo che coordinandosi con il robot permette di effettuare il ribaltamento dei flaconi. È stata infine sviluppata una soluzione capace di gestire e processare qualsiasi tipo di unità prodotto.