Analisi e implementazione di tecniche di data fusion GNSS/IMU per localizzazione di precisione

L'elaborato affronta l'implementazione di una tecnica di fusione dei dati inerziali, provenienti da accelerometro, giroscopio e magnetometro, con misure satellitari ricavate da scheda GNSS/RTK. Il sistema di posizionamento monta su carrello elevatore operante in ambito industriale. Viene affrontata la modellazione dei sensori inerziali e la loro calibrazione. Successivamente è stato implementato un generatore di traiettorie tramite il quale vengono simulate le misure dei sensori inerziali. Infine, l’algoritmo di fusione, implementato tramite filtro di Kalman, è stato analizzato utilizzando i dati simulati.