Integrazione di un robot antropomorfo in una macchina automatica per la produzione di munizioni

La tesi in oggetto ha lo scopo di integrare un manipolatore robotico antropomorfo in una piattaforma di motion tramite una innovativa libreria per controllori, e la successiva progettazione del ciclo di lavoro in una applicazione reale. L’applicazione che integra tale soluzione è una macchina automatica prodotta dalla GIMA S.p.a., facente parte di una linea di macchine, per l’assemblaggio di cartucce da fucile calibro 12. In particolare il robot ha il compito di de-pallettizzare gli inneschi delle cartucce, forniti tramite dei vassoi organizzati in matrici, ed alimentare sei magazzini dinamici a svuotamento simultaneo. Nella trattazione si fornisce dapprima una breve introduzione teorica all’automazione industriale e alla robotica e, successivamente, vengono analizzate le funzioni messe a disposizione dagli strumenti di sviluppo utilizzati. Nei capitoli finali vengono esposte le attività progettuali e discussi i risultati ottenuti, con una analisi dei pro e contro rispetto all’approccio classico di integrazione di sistemi robotici.