Progettazione di un’interfaccia web per teleoperazione robotica e acquisizione dati per modelli di stima odometrica

La crescente diffusione di piattaforme robotiche a basso costo ha reso accessibile la sperimentazione sui robot quadrupedi in contesti accademici e didattici, promuovendo la ricerca sulla locomozione dinamica. Tuttavia, per ridurre i costi, tali piattaforme rinunciano a sensori di forza dedicati e a encoder assoluti, con la conseguenza che la stima della posa rimane un problema aperto. Gli errori cinematici si accumulano infatti rapidamente a causa di slittamenti e giochi meccanici, rendendo l'odometria classica inadeguata per il venir meno delle sue ipotesi fondamentali. In questo contesto si inserisce il lavoro di tesi, che affronta il problema della stima odometrica attraverso un approccio basato sull'apprendimento automatico, supportato da un sistema integrato di teleoperazione e acquisizione dati. Il progetto si articola in due contributi complementari: un'interfaccia web distribuita per il controllo remoto del robot quadrupede Freenove e la registrazione strutturata della telemetria di movimento, oltre a una pipeline di regressione per la predizione dello spostamento effettivo del robot in funzione dei parametri di comando. I due elementi operano in stretta sinergia, poiché l'interfaccia non svolge una mera funzione di controllo, ma costituisce l'infrastruttura di raccolta dati su cui poggia l'intero processo di modellazione. L'elaborato descrive lo sviluppo del sistema nelle sue componenti hardware e software, la metodologia adottata per la raccolta e la pre-elaborazione dei dati e i risultati ottenuti dal confronto tra i diversi modelli di regressione addestrati.