Modellistica e determinazione della dinamica di un quadrotor UAV per fini di controllo

Galeazzi, Ariele (2015) Modellistica e determinazione della dinamica di un quadrotor UAV per fini di controllo. [Laurea magistrale], Università di Bologna, Corso di Studio in Ingegneria aerospaziale [LM-DM270] - Forli', Documento ad accesso riservato.
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Abstract

Nella tesi vengono proposte una modellazione di un quadrotor affetto da un campo vettoriale incognito aerodinamico e la sua identificazione basata su non linear geometric approach e su reti neurali a funzione di base radiale (RBF). Il non linear geometric approach viene utilizzato per il disaccoppiamento delle componenti incognite aerodinamiche mentre le modellazione RBF dei coefficienti permette di applicare un algoritmo ai minimi quadrati per l'identificazione del sistema. Infine viene implementato un simulatore in ambiente MATLAB Simulink per la validazione della metodologia. Le simulazioni effettuate dimostrano la bontà del metodo proposto.

Abstract
Tipologia del documento
Tesi di laurea (Laurea magistrale)
Autore della tesi
Galeazzi, Ariele
Relatore della tesi
Correlatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
RBF NLGA reti neurali quadrotor identificazione Matlab simulatori controlli automatici
Data di discussione della Tesi
19 Marzo 2015
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