Modellazione e controllo avanzato di un velivolo multirotore : presso il Laboratorio di meccanica del volo

Sodi, Alberto (2014) Modellazione e controllo avanzato di un velivolo multirotore : presso il Laboratorio di meccanica del volo. [Laurea magistrale], Università di Bologna, Corso di Studio in Ingegneria aerospaziale [LM-DM270] - Forli'
Documenti full-text disponibili:
[img]
Anteprima
Documento PDF
Download (5MB) | Anteprima

Abstract

Grazie alla loro versatilità, i velivoli multirotore hanno ricevuto sempre più interesse durante gli ultimi anni, in ambito accademico e di recente anche industriale. Il lavoro presentato è volto a studiare e confrontare le moderne tecniche di navigazione e di controllo di questo tipo di velivoli. Difatti, spesso, gli algoritmi utilizzati sono stati limitati dalla capacità di calcolo del processore imbarcato e dalla qualità dei sensori utilizzati. Negli ultimi anni, però, lo sviluppo della microelettronica ha ricevuto un forte impulso (dovuto principalmente alla ricerca nell’ambito della telefonia), che ha portato all’abbattimento dei costi e alla nascita di progetti opensource, tra i quali le famose schede Arduino prodotte da Olivetti, attorno alle quali si sono sviluppati molti progetti di velivoli opensource. L’importanza di ciò, in ambito accademico, è rilevante, poiché consente l’utilizzo di algoritmi e di configurazioni hardware comprovati, lasciando spazio a modifiche e migliorie. Nel nostro caso, in particolare, si vuole osservare come complessi algoritmi di navigazione, resi possibili da un processore più potente, possano migliorare le prestazioni del noto progetto opensource ArduPilot [3]. Tali miglioramenti possono essere rilevanti in applicazioni per le quali sia richiesta una certa precisione nel posizionamento, come ad esempio lo studio di formazioni o la navigazione in ambienti angusti.

Abstract
Tipologia del documento
Tesi di laurea (Laurea magistrale)
Autore della tesi
Sodi, Alberto
Relatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
Multirotore, quadrirotore, quadrotor, droni, controllo automatico, stima di assetto, stima di posizione, filtro complementare, filtro di Kalman
Data di discussione della Tesi
27 Marzo 2014
URI

Altri metadati

Statistica sui download

Gestione del documento: Visualizza il documento

^