Il filtro di Kalman

Il mio lavoro ha l'intento di esporre alcuni aspetti del filtro di Kalman. Una prima parte è dedicata alla sua contestualizzazione storica, mentre successivamente l'attenzione si sposta sugli aspetti tecnici e, in particolare, all'interpretazione probabilistica delle equazioni matematiche che lo costituiscono. Vengono esposti risultati fondamentali per la derivazione di tali equazioni, i quali permettono di interpretare la stima fornita dal filtro in termini di attesa condizionata. In conclusione sono esposte due applicazioni, al fine di mostrare la concreta applicabilità del filtro di Kalman.