Rassegna dei piu recenti sistemi di dead reckoning

Rolfini, Riccardo (2019) Rassegna dei piu recenti sistemi di dead reckoning. [Laurea], Università di Bologna, Corso di Studio in Informatica [L-DM270]
Documenti full-text disponibili:
[img] Documento PDF (Thesis)
Disponibile con Licenza: Creative Commons: Attribuzione - Condividi allo stesso modo 3.0

Download (12MB)

Abstract

Il dead reckoning si suppone essere la più antica tecnica di navigazione sviluppata dall’uomo. Concettualmente basato sulla misura e successiva concatenazione degli spostamenti nel tempo, oggi viene applicato nella realizzazione di sistemi di navigazione basati su sensori inerziali (accelerometro e giroscopio) e altri sensori (magnetometro fra tutti), i quali permettono di ricavare velocità e direzione di spostamento istantanee. In questa tesi viene presentata una rassegna di alcuni tra i più moderni sistemi di dead reckoning e di pedestrian dead reckoning con riferimenti al posizionamento indoor. Si conclude che i primi sono destinati ad accumulare errore nel tempo ottenendo comunque ottimi risultati se realizzati con sensori costosi ma accurati, risultando invece addirittura inutilizzabili se basati su sensori particolarmente economici; l’impiego di altre tecnologie (GPS, Wi-Fi, Bluetooth...), spesso limitato dallo scenario di utilizzo, permette di ottenere un’elevata precisione anche in sistemi con sensori inerziali di bassa qualità. Tecniche di sensor fusion (filtri di Kalman, filtri a particelle...) si rendono indispensabili o almeno molto utili in ogni situazione. Per i sistemi di pedestrian dead reckoning, che altro non sono che sistemi di dead reckoning limitati a scenari di utilizzo in cui l’utente si sposta camminando, valgono sostanzialmente le stesse conclusioni già indicate. Alcuni accorgimenti, derivanti dalla possibilità di rilevare i passi e calcolarne la lunghezza, rendono possibile ottenere sistemi molto precisi senza servirsi di sensori di fascia alta. È quindi possibile realizzare sistemi di navigazione indipendenti dal contesto in grado di operare in assenza di GPS e riferimenti esterni. Il dead reckoning, però, non si limita a questo e può essere un valido contributo in sistemi più complessi che prevedano un’infrastruttura o, comunque, varie fonti di dati sulla posizione.

Abstract
Tipologia del documento
Tesi di laurea (Laurea)
Autore della tesi
Rolfini, Riccardo
Relatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
dead reckoning,navigazione inerziale,IMU,INS,sensori inerziali
Data di discussione della Tesi
13 Marzo 2019
URI

Altri metadati

Statistica sui download

Gestione del documento: Visualizza il documento

^