Risoluzione del Wire Loop Game attraverso un controllore di forza basato su apprendimento per rinforzo

La flessibilità e l'automazione sono i termini meglio rappresentativi dell'attuale contesto dell'industria 4.0. In questo scenario si è formata una nuova realtà di integrazione tra uomo e macchina. L'introduzione di opportuni sistemi di controllo e sensori ha reso possibile la trasformazione dei robot in cobot con l'aumento conseguente dell'interazione uomo-macchina. Il progredire delle scienze e tecnologie ha portato come beneficio, oltre il miglioramento di soluzioni già presenti, la possibilità di inserire sistemi intelligenti, contribuendo sensibilmente alla progressione e ottimizzazione del processo già in corso d'opera. Il seguente elaborato volge ad esplorare nuove possibilità di implementazioni di intelligenze artificiali su sistemi robotici al fine di riuscire a risolvere task potenzialmente difficili. Andando nello specifico, si sfruttano algoritmi di Apprendimento per Rinforzo per l'esecuzione del Wire Loop Game in un task di navigazione mediante sensore di forza e coppia. Il Wire Loop Game è un "gioco" in cui si deve fare scorrere un utensile lungo un percorso curvilineo. In questo elaborato, si cerca di risolvere il problema guidando l'utensile tramite un robot e sfruttando l’interazione dell’utensile col percorso, ossia sfruttando le letture di un sensore di forza e coppia di cui il robot dispone. L’obiettivo è controllare il robot affinchè l’utensile arrivi al punto finale del tracciato.