Cinematica del Corpo Rigido: un’analisi algebrica e geometrica degli atti di moto fondamentali e loro composizione

Nella presente tesi viene trattato, nell’ambito della meccanica classica, lo studio della cinematica del corpo rigido; in particolare vengono determinate le formule di Poisson e la formula fondamentale della cinematica rigida. Vengono poi esaminati i tre principali atti di moto, traslazione, rotazione, rototraslazione e le loro composizioni che permettono di enunciare e dimostrare il teorema di Mozzi. I moti rigidi vengono analizzati sotto due punti di vista: il primo meccanico-geometrico, il secondo algebrico, con l’introduzione della matrice di rotazione. In conclusione viene introdotto il concetto di invariante cinematico come strumento per determinare e classificare istante per istante lo stato cinetico del corpo rigido.