Stabilizzazione attiva di carichi sospesi in velivoli non abitati: strategie di ottimizzazione

In questa tesi si espone l’analisi di diversi metodi e strategie per il controllo e la stabilizzazione di multirotori adibiti al trasporto di carichi sospesi. Si studiano due diversi sistemi dinamici costituiti da corpi puntiformi: multirotore e carichi sospesi. Per il sistema a doppio carico si propone un’analisi della sua configurazione e l’implementazione di cinque diversi controllori di velocità che, in maniera attiva, consentono di attenuarne le oscillazioni. Per quel che riguarda il caso del singolo carico, invece, si utilizza un controllo di tipo predittivo, che si basa sulla risoluzione di un problema di controllo ottimo e rappresenta un’alternativa ai sistemi tradizionali. Si mostrano i principali aspetti del processo di modellazione e simulazione del problema e i risultati ottenuti.