Applicazione della teoria del controllo: il pendolo invertito su rotaia

La Teoria del Controllo è una disciplina in rapido sviluppo, applicabile in molti ambiti. Il punto centrale di questa tesi è l’applicazione della Teoria al sistema pendolo su rotaia e, in particolare, allo studio di come sia possibile realizzare una strategia di controllo capace di mantenere il pendolo invertito in posizione verticale. La strategia deve essere efficace sia per il modello teorico del sistema, sia per la sua realizzazione pratica in laboratorio. La strategia finale che ho sviluppato usa il metodo di controllo non lineare di Ljapunov per alzare il pendolo e poi passa al regolatore lineare quadratico, applicato al sistema linearizzato attorno alla posizione verticale, per stabilizzarlo. La strategia si è rivelata efficace per il sistema reale e il comportamento osservato è compatibile con quanto previsto dal modello.