Studio e sperimentazione di algoritmi di guida di veicoli terrestri attraverso sensori di visione artificiale

Le attività descritte nell'elaborato sono finalizzate allo studio e all’implementazione di specifici algoritmi che assistono la guida di veicoli terrestri mediante l’utilizzo di sensori di visione artificiale. Per la realizzazione di questo progetto la prima parte del lavoro è stata basata su un’analisi bibliografica che comprendeva la ricerca di modelli matematici e strumenti di simulazione già esistenti, ricerche sulla telecamera Huskylens e sulla sua tecnologia di tracking integrata, ricerca sulla tecnologia Pixhawk e in particolare sui protocolli utilizzati per la comunicazione con altri dispositivi e infine ricerche su Arduino. Nella seconda parte del progetto sono stati testati alcuni codici di acquisizione dati della telecamera e di comunicazione tra Arduino e il Pixhawk, per poi sviluppare una logica di controllo tale da integrare la comunicazione tra i vari hardware e permettesse la guida del rover. La finalità principale di questa tesi è quella di fiancheggiare il sistema GPS, già presente nel rover, con informazioni di tipo ottico in modo da ampliare ulteriormente le potenzialità del rover e poterlo utilizzare in diverse modalità di guida.