Integrazione e analisi sperimentale della dinamica di presa di un sistema elettroadesivo progettato per operazioni di pick&place con un delta robot

L’obiettivo di questo lavoro di tesi è l’integrazione e sperimentazione di un sistema di presa basato sul fenomeno dell’elettroadesione in un’applicazione di tipo industriale come un’operazione di pick&place. A tal fine è stato impiegato un Delta Robot, un sistema robotico tipicamente utilizzato per questo tipo di applicazione nel contesto industriale, su cui è stato installato un sistema di presa elettroadesivo specificatamente progettato e realizzato in questo lavoro. Tale soluzione tecnologica risulta di grande interesse in questo contesto in quanto, grazie al suo principio di funzionamento elettrostatico, è in grado di generare elevate forze di adesione sugli oggetti da movimentare con un elevato grado di versatilità, delicatezza e un minimo consumo energetico. Tutti vantaggi molto competitivi rispetto ai sistemi di presa standard. Questa integrazione è il risultato di un’attività di design e manufacturing riguardante le patch elettroadesive e il loro supporto, l’assemblaggio del dispositivo di presa e il successivo montaggio sul Delta Robot. In parallelo è stata eseguita un’attività di programmazione volta a controllare la movimentazione del Robot e la corretta esecuzione del fenomeno elettroadesivo. Questa è stata realizzata in un unico ambiente di sviluppo software all’interno del quale è stata creata anche un’interfaccia visiva per l’esecuzione rapida dei comandi desiderati. È stata svolta una campagna di test sperimentali, attraverso la quale si è verificata la risposta del sistema con presa elettroadesiva alle dinamiche spinte tipiche dell’operazione di pick&place, quale elemento validante per la soluzione adottata. I risultati ottenuti confermano la possibilità che la presa elettroadesiva possa affermarsi come valida alternativa ai sistemi di presa tradizionali, aprendo la strada a lavori futuri per superare i limiti attuali e migliorare le sue prestazioni, in termini di affidabilità e ripetibilità di utilizzo.