Guida, navigazione e controllo di rover terrestri attraverso sistemi ottici

Questo elaborato riporta nel dettaglio la realizzazione di un sistema di guida, navigazione e controllo di un rover attraverso input ottici di una telecamera. Inizialmente, vengono esposte le specifiche e le caratteristiche di tutta la componentistica hardware del sistema rover, tra cui: il microcontrollore Arduino, l'autopilota Pixhawk e la telecamera HUskylens. Successivamente, viene trattata l'implementazione dei codici per la comuncazione tra i vari componenti e la logica che ha permesso di realizzare il controllo di sterzo autonomo per mezzo del programma Simulink. Il risultato ottenuto è un rover con capacità di acquisire un bersaglio e seguirlo in modo indipendente, con l'ausilio umano per quanto riguarda la manetta. Le conclusioni, tuttavia, permettono un'ulteriore evoluzione del sistema complessivo per quanto riguarda l'autonomia di manetta e l'implementazione delle capacità della telecamera.