Menni, Manuel
(2022)
Sviluppo di un pacchetto ROS per il controllo di un cobot addetto alla movimentazione di un pannello di protezione di una macchina automatica.
[Laurea magistrale], Università di Bologna, Corso di Studio in
Ingegneria meccanica [LM-DM270], Documento ad accesso riservato.
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Abstract
L’Industria 4.0 richiede sempre più tecnologie con un notevole grado di flessibilità,
in modo da garantire il più alto livello di integrazione uomo-macchina e macchina-
macchina. In quest’ottica, l’avvento della robotica collaborativa, ha agevolato il pro-
cesso. I robot collaborativi (cobot) possono essere facilmente installati all’interno del-
le linee di assemblaggio/produzione, senza necessità di barriere che vietino l’accesso
agli operatori. Tra i tanti compiti a cui possono asservire i cobot, ci sono quelli dedica-
ti all’ispezione delle varie macchine (e.g. microfermate di emergenza), in cui di solito,
l’apertura del pannello di protezione è affidata ad un cobot montato a bordo di un AGV.
È in questo contesto che si inserisce l’elaborato di tesi, volto al controllo in forza di un
robot collaborativo per la movimentazione di un pannello di protezione di una mac-
china automatica. In particolare, per ragioni logistiche e di ingombro, un simulacro
del pannello di protezione è stato realizzato in scala, mentre il controllo real-time del
cobot è stato implementato utilizzando ROS (Robot Operating System), piattaforma
disponibile in modalità open-source.
Abstract
L’Industria 4.0 richiede sempre più tecnologie con un notevole grado di flessibilità,
in modo da garantire il più alto livello di integrazione uomo-macchina e macchina-
macchina. In quest’ottica, l’avvento della robotica collaborativa, ha agevolato il pro-
cesso. I robot collaborativi (cobot) possono essere facilmente installati all’interno del-
le linee di assemblaggio/produzione, senza necessità di barriere che vietino l’accesso
agli operatori. Tra i tanti compiti a cui possono asservire i cobot, ci sono quelli dedica-
ti all’ispezione delle varie macchine (e.g. microfermate di emergenza), in cui di solito,
l’apertura del pannello di protezione è affidata ad un cobot montato a bordo di un AGV.
È in questo contesto che si inserisce l’elaborato di tesi, volto al controllo in forza di un
robot collaborativo per la movimentazione di un pannello di protezione di una mac-
china automatica. In particolare, per ragioni logistiche e di ingombro, un simulacro
del pannello di protezione è stato realizzato in scala, mentre il controllo real-time del
cobot è stato implementato utilizzando ROS (Robot Operating System), piattaforma
disponibile in modalità open-source.
Tipologia del documento
Tesi di laurea
(Laurea magistrale)
Autore della tesi
Menni, Manuel
Relatore della tesi
Correlatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
Industria 4.0,Cobot,Macchine automatiche,Machine tending,Controllo parallelo forza/posizione,ROS
Data di discussione della Tesi
7 Ottobre 2022
URI
Altri metadati
Tipologia del documento
Tesi di laurea
(NON SPECIFICATO)
Autore della tesi
Menni, Manuel
Relatore della tesi
Correlatore della tesi
Scuola
Corso di studio
Ordinamento Cds
DM270
Parole chiave
Industria 4.0,Cobot,Macchine automatiche,Machine tending,Controllo parallelo forza/posizione,ROS
Data di discussione della Tesi
7 Ottobre 2022
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