Studio di fattibilità del braccio robotico integrato sul rover di esplorazione spaziale del team ALMA-X

L’attività di ricerca documentata nella tesi tratta il primo studio di fattibilità del braccio robotico da integrare sul prototipo di rover per esplorazione spaziale sviluppato dal team ALMA-X dell’Università di Bologna, che parteciperà alla competizione accademica internazionale “European Rover Challenge”. Lo studio si è articolato in diverse fasi; dopo aver analizzato i requisiti imposti dal regolamento della competizione, sono state considerate e valutate diverse soluzioni progettuali (definite ad alto livello) fra le quali si è individuata l’architettura meccanica che si ritiene soddisfi al meglio sia le specifiche tecniche richieste sia i criteri di fattibilità realizzativa nel rispetto delle condizioni al contorno (ad esempio, risorse strumentali non illimitate, tempistica da rispettare molto stringente). A valle di questa progettazione funzionale, sono stati effettuati i calcoli per selezionare gli attuatori dei giunti motorizzati e dimensionare alcuni componenti strutturali, per i quali è stata anche definita la scelta dei materiali più idonei alla loro realizzazione. In conclusione, è stato progettato un braccio robotico a 6 gradi di libertà, la cui struttura portante, che si desidera la più leggera possibile, è costituita da tubi in fibra di carbonio e componenti in plastica ABS-plus da realizzare in prototipazione rapida, mentre gli alberi di trasmissione sono previsti in alluminio.